Den historiske bakgrunnen og utviklingen til skip kan spores tilbake til forhistorisk tid. For å krysse elver og innsjøer begynte tidlige mennesker å bruke trestammer eller bambus for å lage enkle flyter, som var de tidligste kanoene. Over tid mestret folk gradvis mer komplekse skipsbyggingsteknikker, som å bruke dyreskinn og tre til å lage flåter. Selv om disse primitive skipene var enkle, la de grunnlaget for den senere utviklingen av skip.
Inn i antikken utviklet hver sivilisasjon sin egen skipsbyggingsteknologi. De gamle egypterne bygde seilskip laget av siv for transport på Nilen; de gamle grekerne skapte de berømte tre-mastede krigsskipene, som ble mye brukt i Middelhavet og ble et viktig verktøy for maritimt hegemoni på den tiden; i Kina dukket bygningsskipet opp i løpet av vår- og høstperioden og perioden med krigsførende stater. Dette er et stort skip med flere dekk, hovedsakelig brukt til militære formål.
Middelalderen var en periode med rask utvikling av navigasjonsteknologi og skipsdesign. Med introduksjonen av kompasset og tegningen av sjøkart begynte europeiske navigatører å utforske havet. Representative skip fra denne perioden inkluderer karaveller og galleoner. Karavellen er et lite, lett og raskt skip som egner seg for havreiser, mens galjonen er et stort, bevæpnet handelsskip med sterke defensive evner. Det var på karavellen at Columbus oppdaget den nye verdenen, og innledet utforskningens tidsalder.
Utviklingen av moderne skip begynte med den industrielle revolusjonen. I 1807 bygde den amerikanske ingeniøren Robert Fulton verdens første kommersielle dampskip, Clermont, som markerte ankomsten av dampskipstiden. Siden den gang har dampmaskiner blitt mye brukt i ulike typer skip, noe som har forbedret farten og bæreevnen til skip. På slutten av 1800-tallet begynte stål å erstatte tre som hovedmateriale for skipsbygging, noe som gjorde skip mer holdbare. Samtidig forbedret oppfinnelsen av propellfremdriftssystemet ytelsen til skip ytterligere.
På 1900-tallet fremmet fremveksten av forbrenningsmotorer nok en gang utviklingen av skipsteknologi. Dieselmotorer har gradvis blitt den vanlige marine kraftenheten på grunn av deres høye effektivitet og pålitelighet. Under andre verdenskrig bygde land et stort antall krigsskip og ubåter, noe som fremmet den raske fremgangen innen skipsteknologi. Etter krigen endret fremveksten av containerskip det globale logistikksystemet fullstendig, reduserte transportkostnadene betydelig og fremmet utviklingen av internasjonal handel. I tillegg har luksuscruiseskip også blitt en viktig del av reiselivsnæringen, og gir passasjerene en komfortabel sjøreiseopplevelse.
Inn i det 21. århundre har miljøvern og bærekraftig utvikling blitt viktige saker i skipsfartsnæringen. Mange land og regioner har begynt å fremme grønne skip og ta i bruk mer miljøvennlige skipsbyggingsmaterialer og -teknologier for å redusere påvirkningen på miljøet.